公元211年（建安十六年），魏延以私兵身份跟隨主君劉備入蜀，在取蜀攻略中數(shù)有戰(zhàn)功，拜為牙門將軍。漢中之戰(zhàn)之后，劉備自立為漢中王，遷回成都，在決定重地漢中的守將時(shí)，眾論都以為此職必在張飛，張飛亦以心中自許之。不想劉備卻提拔魏延為督漢中鎮(zhèn)遠(yuǎn)將軍、漢中太守，全軍震驚。為此，劉備大會(huì)群臣。問(wèn)魏延：“今天委任你以重任，你上任后，欲如何應(yīng)對(duì)？”魏延說(shuō)：“若曹操舉天下而來(lái)，請(qǐng)為大王拒之；偏將十萬(wàn)之眾至，請(qǐng)為大王吞之。”劉備稱好，群臣亦對(duì)他所說(shuō)的話感到很有魄力。劉備稱帝，再被升為鎮(zhèn)北將軍，成為蜀漢獨(dú)當(dāng)一方的大將。

魏延善于培育士卒且膽識(shí)過(guò)人，勇武戰(zhàn)略兼?zhèn)洌菑涀阏滟F的將才，故能得劉備破格提拔。然而其性格驕傲，執(zhí)著，眾人皆避其鋒芒。以致魏延怒燒棧道后完全無(wú)人為其說(shuō)情辯護(hù)，種下日后殺機(jī)。

公元227年（建興五年），諸葛亮為預(yù)備北伐，進(jìn)駐漢中，以魏延為督前部、丞相司馬，領(lǐng)涼州刺史。此后，魏延每次都跟隨諸葛亮北伐，每次都請(qǐng)諸葛亮給他統(tǒng)領(lǐng)萬(wàn)兵，另走一路攻關(guān)中，最后與諸葛亮?xí)熡阡P(guān)，如同前漢將領(lǐng)韓信的例子，但諸葛亮一直不許，所以魏延常批諸葛亮用兵保守膽小，嘆恨自己的才能無(wú)法完全發(fā)揮。

例如，諸葛亮第一次北伐時(shí)，魏延曾提出建議，認(rèn)為長(zhǎng)安守將夏侯楙怯而無(wú)謀，愿意親自帶領(lǐng)精兵五千，由子午谷直取長(zhǎng)安，并認(rèn)為夏侯楙一定會(huì)棄城逃走，而諸葛亮認(rèn)為他的計(jì)謀懸危而不用。

公元234年（建興十二年）秋，諸葛亮于五丈原病危時(shí)，與長(zhǎng)史楊儀、司馬費(fèi)祎、護(hù)軍姜維商討退軍事宜，決議由魏延斷后，姜維次之；但若魏延抗命，就自行引軍撤退。

魏延素與楊儀不和，當(dāng)諸葛亮死后，真的不愿為楊儀斷后撤軍，自己帶隊(duì)率先撤走，這還不止，更放火燒橋阻撓楊儀撤軍。雙方更派人向劉禪互告對(duì)方一狀，說(shuō)對(duì)方想造反。

由于魏延最初是以部曲（私兵）身份跟隨劉備入蜀，地位低微，但其后累有戰(zhàn)功，獲得劉備大力重用，提拔為鎮(zhèn)遠(yuǎn)將軍，任漢中太守。正因?yàn)樗偬欤簧偃硕紝?duì)他很妒忌。這次告御狀，宮中的人都偏信了楊儀，于是蔣琬帶兵鎮(zhèn)壓魏延。

此時(shí)的楊儀等人經(jīng)由山谷通道，日夜并行，亦追跡于魏延之后。魏延先至并占據(jù)了南谷口，遣兵逆襲楊儀等人，楊儀等人遂命討寇將軍王平在前抵御。

王平對(duì)魏延及其先行部隊(duì)罵道：“軍師身尚未寒，汝輩何敢乃爾！”魏延部下將士認(rèn)為錯(cuò)誤在魏延，不敢為其賣命、軍隊(duì)潰散。魏延于是獨(dú)與其子數(shù)人逃亡，奔漢中。

楊儀派平北將軍馬岱追斬之，并帶回其首級(jí)，楊儀起腳踏之：“庸奴！復(fù)能作惡不？”遂誅滅魏延三族。

蔣琬率領(lǐng)宿衛(wèi)諸營(yíng)，行數(shù)十里，聽(tīng)聞魏延已死，問(wèn)其原委，乃旋而歸返。

可憐的魏延，一生立下不少戰(zhàn)功，為蜀國(guó)出了不少汗馬功勞，到了最后因?yàn)闋?zhēng)權(quán)而身死，還遭小說(shuō)家冠以造反之名，令后世都誤會(huì)了他。不過(guò)，據(jù)《三國(guó)志》載，即使當(dāng)時(shí)宮中人懷疑魏延，但后主劉禪沒(méi)有否定過(guò)他，在他死后降旨曰：“仍念前功，賜棺槨葬之。”

魏延的“反骨之說(shuō)”源自羅貫中長(zhǎng)篇小說(shuō)《三國(guó)演義》。該書第五十三回“關(guān)云長(zhǎng)義釋黃漢昇，孫仲謀大戰(zhàn)張文遠(yuǎn)”寫關(guān)羽取長(zhǎng)沙時(shí)，因黃忠沒(méi)有用百步穿楊之箭射殺他，被太守韓玄推下問(wèn)斬。正在這當(dāng)緊時(shí)刻，賬外閃進(jìn)一將，手起刀落斬殺韓玄救了老將黃忠。這人正是以后蜀漢名將魏延。然而，當(dāng)關(guān)羽引魏延歸來(lái)時(shí)，孔明卻“喝令刀斧手推下斬之”。劉備問(wèn)何故，孔明說(shuō)：“吾觀魏延腦后有反骨，久后必反，故先斬之，以絕禍根”。之后魏延在劉備力保之下保全了性命，并獲得重任，但與諸葛亮之間早已心生嫌隙。直到諸葛亮死后，魏延果然反了，馬岱受軍師遺命于軍前斬之。

《三國(guó)演義》安排這一情節(jié)，可能是為了證明諸葛先生具有識(shí)人先識(shí)骨的本領(lǐng)。但，小說(shuō)沒(méi)有描繪魏延具體的骨相，歷史上真實(shí)的魏延有將才，但“性矜高”，用今天的話說(shuō)就是有驕傲矜持，恃才傲物，正是因?yàn)檫@一點(diǎn)，諸葛亮才要刻意壓抑魏延，致使延“嘆恨己才用之不盡”。

所謂“腦后有反骨”為不忠，其實(shí)是一樁冤案。《資治通鑒》在魏延被殺后，就明確指出：魏延“實(shí)無(wú)反意也”。