哺乳動物最早出現于晚三疊紀侏羅紀時代，至恐龍滅絕開始興盛。胎盤類哺乳動物最早的類群在中生代已經出現，它們個體很小，因此早期的哺乳動物一度生活在非鳥恐龍的陰影下。

?哺乳類起源于古代爬行類，距今大約二億年，在中生代三疊紀的末期，一些比較進步的獸形爬行動物分化出了最早的哺乳動物。它的起源時間比鳥類還要早，最早的鳥類化石出現在體羅紀。早期的哺乳動物個體都很小，數量也少，和當時在地球上占據著統治地位的恐龍類相比是很渺小的。

當新生代開始的時候，大多數的爬行動物就滅絕了，于是代表著新生力量的哺乳動物得到了空前發展，因此新生代也被稱作“哺乳動物時代”。

哺乳動物雖然起源于爬行動物，但是現代的爬行動物和哺乳動物有著很大的區別，早期的哺乳類（似爬行類的哺乳類）和朝著哺乳動物方向發展的早期爬行類并沒有像表面上那樣容易分清，但是原始哺乳動物具備了此爬行動物的高級的特點