公元234年，諸葛亮在經過了三年的勸農講武后，再一次出兵北伐，為增加北伐的成功率，諸葛亮派出使者聯系東吳孫權，希望孫權與他一同出兵，而諸葛亮本人則率領十萬大軍出斜谷攻打曹魏。本來孫權響應蜀漢，率領十萬大軍北伐曹魏，然而在魏明帝曹叡的親自阻擊下，孫權無功而返，北伐僅僅只剩下諸葛亮一人。但即便如此，諸葛亮也沒有放棄，他在渭、濱的居民之間屯田生產糧食，打算與司馬懿打持久戰。只可惜司馬懿在打仗上不是諸葛亮的對手，因此無論諸葛亮如何派人挑釁，甚至派使者送來女子的衣服，司馬懿都隱忍不出。最終，諸葛亮被司馬懿活活耗死，就此命喪五丈原，諸葛亮的北伐無功而返。

而在諸葛亮去世后，北伐軍中的楊儀與魏延就后續的行動產生了分歧，按魏延的理解，在諸葛亮去世后，蜀軍應該由自己掌控，而他希望大軍能繼續攻打司馬懿，就此擊敗曹魏在關中的力量，達到“興復漢室，還于舊都”的目的。然而楊儀受諸葛亮的托付掌控三軍，按諸葛亮生前的囑托，蜀軍應該撤軍。正因為兩人出現了分歧，導致后來雙方大打出手。只不過蜀漢朝堂上的蔣琬、費祎等人支持楊儀，使得魏延成為了反叛的對象，魏延手下的將士也因此離魏延而去。在這樣的情況下，魏延率領親兵退回漢中，最終被殺。既然魏延被眾人懷疑，為何當時他不北上投奔曹魏？

事實上，當時魏延不投奔曹魏，主要是劉備和諸葛亮對魏延太好，在當時的情況下，他不可能背叛蜀漢。畢竟魏延是以部曲的身份跟隨劉備入蜀，就此受到重用，成為牙門將軍。后來劉備自立漢中王，又將漢中交給魏延坐鎮，足見劉備對魏延的重視。

而在諸葛亮北伐時期，魏延更是都統三軍前部，領丞相司馬，涼州刺史，后來更是被升為前軍師，征西大將軍，假節。不說以魏延的地位身份投奔曹魏，曹魏是否會接受，即便曹魏能夠接受魏延，只怕也給不了這樣的地位，因此魏延自己僅從利益來說，也不會投奔曹魏的。

筆者認為，對于魏延來說，劉備于諸葛亮對他的恩，使得魏延無法反叛，畢竟這是曹魏沒辦法給魏延的，正因如此，魏延不會北上投奔曹魏。